任务目的

地铁9号线无人机三维倾斜摄影航拍建模项目主要是使用航拍无人机获取高清影像和华星RTK采集像控点位坐标，利用两者数据结合生产高精度实景三维模型。

测区情况及测量范围

地铁9号线无人机三维倾斜摄影航拍建模项目航拍区域为宽度400米、总长为38公里的带状区域及部分场地区块。

带状区域航测范围示意图

坐标系统

平面坐标系统：CGCS2000 / 3-degree Gauss-Kruger CM 117E 

高程系统：1985国家高程基准

生产基本情况

设备人员投入：

① 华星A12GNSS RTK一台

② 埃尔拓普AT-3无人机两台

③ 集群工作站电脑30台

④参与技术人员6人

华星A12 GNSS RTK测量示意图

华星A12 GNSS RTK技术参数

GNSS配置

系统内核：采用多星系统内核

通道数：220

BDS：B1、B2、B3

GPS：L1C/A、L1C、L2C、L2E、L5

GLONASS：L1C/A、L1P、L2C/A、L2P、L3

GALILEO:GIOVE-A和GIOVE-B、E1、E5A、E5B

SBAS：L1C/A、L5

QZSS、WAAS、MSAS、GAGAN

输出格式：ASCII:NMEA-0183，二进制码

定位输出频率：1Hz~50Hz

差分支持：CMR、RTCM2.X、RTCM3.0、RTCM3.2

静态格式支持：GNS、Rinex双格式静态数据

精度和可靠性：

RTK定位精度：平面：±（8+1×10ˉ6D）mm（D为被测点间距离）

高程：±（15+1×10ˉ6D）mm（D为被测点间距离）

静态定位精度：平面：±（2.5+0.5×10ˉ6D）mm（D为被测点间距离）高程：±（5+0.5×10ˉ6D）mm（D为被测点间距离）

AT-3无人机示意图

AT-3无人机技术参数

像控点及控制点资料

本次航拍作业区域共计布设六十个像控点，像控点点位沿带状区域成“Z”字形分布。本次像控点均使用千寻CORS采集，采用国家2000平面坐标系，投影方式为高斯投影，中央子午线为117°E，高程体系为1985国家高程基准。

测量流程

厦门9号线无人机三维倾斜摄影航拍建模项目像控点的布设及坐标采集，沿线视频航拍，无人机倾斜摄影，模型生产与修饰共四个部分。 

1、像控点的布设及坐标采集

利用华星A12 GNSS RTK连接千寻CORS，将目标椭球设为国家2000坐标系，高斯投影，中央子午线117度。当差分信号达到固定解时采集点位坐标。

本次倾斜摄影共在测区内布设六十个像控点。

2、外业航拍说明

  本次项目中平房区域相对航高160米，地面分辨率3.1cm/px，旁向重叠率75%，航向重叠85%。高层建筑区域相对航高300米，地面分辨率4.8cm/px，旁向重叠率75%，航向重叠85%。

航拍作业现场图

3、航拍摄影后处理

航拍完成后将无人机上的POS数据和航拍照片一一对应导入后处理软件smart3D进行模型的生产。

软件处理流程图

模型成果展示图

提交成果

1、OSGB格式三维实景模型 。

2、OBJ格式三维实景模型。

3、航拍原始照片。

4、像控点点位坐标及点位照片。

5、沿线路航拍视频

6、项目总结技术报告